近日，無人機長距離巷道巡檢自主飛行控制技術在國家能源集團神東寸草塔煤礦測試成功。此次測試實現了國內首次無人機在井下“一次起飛、長距離自主飛行和返回”，為無人機在煤礦井下自主巡檢和大范圍推廣應用提供了科研參考價值，為智能化礦井改造賦能解鎖了新路子。

無人機自主飛行控制技術復雜、智能化程度高，針對煤礦井下無GPS信號、低照度、結構化環(huán)境等特點，進行理論和工程試驗尚屬首次。中國煤炭科學技術研究院科研團隊與寸草塔煤礦技術人員經過多次反復試驗，在四旋翼無人機上搭載了多線激光雷達組，用三維激光雷達作為四旋翼無人機機載環(huán)境測量傳感器，利用激光雷達的建圖和定位(NDT) 建立了巷道飛行的“三維點云巷道圖”，通過建立四旋翼無人機運動模型與機載激光雷達觀測模型，計算出無人機與目標航點的距離偏差和轉向角度偏差，為無人機的飛行姿態(tài)、速度控制、障礙物自主識別避讓、自主返回和降落控制提供了精準航行軌跡。

此次試驗成功實現了無人機自主飛行1000米的巷道巡檢、平穩(wěn)無碰撞的紀錄。但在實驗過程中，無人機高精度自主定位，仍會受到巷道潮濕霧氣、煤塵、風流變化等環(huán)境的影響，還需進一步反復摸索實驗。該團隊還將繼續(xù)在寸草塔煤礦井下主、輔運輸巷及綜采工作面，開展長距離快速飛行巡檢測試。推進無人機自主巡檢替代軌道巡檢機器人，解決軌道巡檢空間運動能力受限、運行速度較慢的設計缺陷，讓井下無人巡檢變得效率更優(yōu)、安全性更強。

來源：中國煤炭網